PROJECT PROFILE
方案概要

乘用车是自动驾驶技术落实的最大、最广泛的载体之一,乘用汽车底盘也更为智能,具备一定的线控能力,例如线控转向、线控灯光等,这简化了底层执行部件的线控化改装。基于乘用车的自动驾驶系统,是未来汽车行业的一大趋势。天隼依据其软件、硬件资源致力于提供一套完备的乘用车自动驾驶解决方案。

APPLICATION BACKGROUND
应用背景

底盘系统复杂

与场地车相比,乘用车地盘系统更为复杂,结构紧凑,不易改装。乘用车底盘系统各模块网络互联密切。

底盘控制协议封闭

底盘系统操纵机构控制协议封闭,不对外开放。

SOLUTION ARCHITECTURE
方案架构

电控系统

软件系统

FUNCTION IS INTRODUCED
功能介绍

多驾多控

基于BAU和IOM构建的自动驾驶底层架构可以实现“人工驾驶”、“自动驾驶”以及“远程驾驶”等多种驾驶模式和控制方式。

线控底盘

线控转向系统 
线控制动系统
线控动力系统
设备总线管理

软件及算法

基于激光雷达和差分GPS的SLAM算法
基于多传感器融合技术的自主循迹功能
基于多传感器融合技术的障碍物识别、避让功能
基于自动驾驶的专享手机约车服务
基于自动驾驶的公交车式服务

Product Configuration
系统功能列表
序号 功能要求 详细描述 性能参数
1 路径规划 输入目标地点,自动规划出车辆从出发地到目的地的整体路线,并显示于调试屏幕,行驶整体路径按照该规划路径执行。
2 车道保持 车辆保持车道线内行驶,不越线行驶,在有限的道路空间中,如果本车能够很好的保持在同一个车道内行驶,不会对其他驾驶者造成不良影响。 a) 0km/h<起作用速度50km/h;
b) 距离左右车道线距离>10cm。
3 遇障碍停车 遇障碍(单锥筒),在不能换道的情况下停车。 a)停车后车头与障碍距离>2m。
4 左/右U型掉头 车辆在前进过程中,能够在宽敞路面下完成左/右U型掉头。
5 行人识别 检测道路环境中出现的行人并对其运动轨迹跟踪。 a) 对车前<50m,车后<10m,车侧<5m的行人(1.8m*0.5m)标识;
b) 追踪该行人并显示该行人与本车距离、相对速度、角度、角度变化率。
c) 行人正确识别率≥80%。
6 车辆识别 能够识别出车辆并对其运动轨迹跟踪。 a) 对车前<150m,车后<60m,车侧<10m的车辆(2.5m*2m)标识;
b) 追踪该车并显示该车与本车距离、相对速度、角度、角度变化率。
c) 车辆正确识别率≥90%。
7 其他目标识别 除人和车之外的其他障碍物识别 a) 其他移动物体(<1m*1m)、车前<30m,车后<30m,车侧<5m的标识;
b) 追踪并显示目标特征、目标角度、目标速度、目标距离。
c) 正确识别率≥95%。
8 紧急制动停车 在与任何障碍(人、车及其他)可能发生紧急碰撞的情况下,紧急制动停车。 a)以最大制动力制动。
9 路边停车 在直行过程中靠路边停车。 a)车辆与路交叉角<20°; b)车辆右侧与路边参考线距离<1米。
10 定速巡航 在无障碍物的直道上以恒定速度直行 控制误差<5%
COOPERATION MODE
衍生车型