PROJECT PROFILE
方案概要

随着自动驾驶技术的发展和行业分工的细化,线控底盘作为自动驾驶汽车的基础平台,其性能需求和可靠性需求日益提升。天隼自动驾驶汽车基于线控底盘的高性能、高可靠性需求,自主研发了BAU、IOM等车规级ECU,并以此为基础,结合双模转向总成和电子液压制动总成,形成了完全自主知识产权、完整的线控底盘系统解决方案。

APPLICATION BACKGROUND
应用背景

改装式转向系统工序复杂,可靠性低

普通底盘的转向系统改装,需要经由拆解、管柱切割、驱动机构焊接、系统联调等步骤;难以避免加工周期长、工序复杂、可靠性低、精度差等特点。

真空助力式制动系统,线控改装难度高

常见的制动系统线控化改装,一是利用商用ESC泵来提供主动增压制动;一是利用线形推杆模拟制动踏板动作提供增压制动。两种改装方案均基于原有设备,寿命短、可靠性低,无法适应自动驾驶车辆长时间、满负荷运行的需要。

电机控制器接口多样,无总线控制能力

要实现驱动系统的总线化控制,必须将电机控制器的控制接口实现总线化管理;传统的工控机+单片机扩展板的方案,接线复杂,安装困难,难以实现接口标准化、开发平台化,运行稳定化。

车上电气开关杂乱,无统一线控接口

目前鲜见全车电气总线化控制,其原因在于工控机IO口数量有限,电平标准单一,无法将多个开关接入工控机。

SOLUTION ARCHITECTURE
方案架构

电控系统

FUNCTION IS INTRODUCED
功能介绍

多驾多控

基于BAU和IOM构建的自动驾驶底层架构可以实现“人工驾驶”、“自动驾驶”以及“远程驾驶”等多种驾驶模式和控制方式。

线控转向系统

通过BAU接收执行自动驾驶车机指令,直接控制电机控制器以驱动动力系统,同时通过BA回传动力系统状态值。

线控转向系统

自动驾驶车机向BAU发送转向指令,BAU分发相应指令至双模转向总成,实现线控转向。

线控制动系统

自动驾驶车机向BAU发送分级制动指令,BAU分发相应制动至液压动力单元,实现线控制动。

线控操纵机构

人工驾驶模式下,BAU采集油门、制动、档位等操纵机构人工操作信息,上传至自动驾驶车机,供后续决策。

设备总线管理

车上开关可通过IOM实现状态采集总线化;车上设备也可通过IOM实现电源管理总线化。

系统扩展

通过IOM可以便捷、可靠地实现开关量设备的状态量采集总线化,普通设备的电源管理总线化,总线设备的通信总线化。

线控底盘还提供了激光雷达、摄像头等设备的安装接口,简化用户的安装。